CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL (PI)

El controlador PI es un mecanismo que tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado estacionario de un sistema de control, provocado por el modo proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la función de promediar o sumar un periodo determinado, con el fin de obtener una respuesta estable del sistema.

Un controlador PI (Proporcional - Integral) es un elemento de transferencia de un sistema de control de bucle cerrado que comprende componentes de elementos tanto P como I.

El valor de salida del controlador proporcional varía en razón proporcional al tiempo en que ha permanecido el error y la magnitud del mismo, su función de transferencia es: 

Donde KP es la ganancia proporcional y TN se denomina tiempo de acción integral. Ambos valores son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de acción de control, mientras que una modificación en KP afecta tanto a la parte integral como a la parte proporcional de la acción de control. 

DIAGRAMA DE CONTROL PI