CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO(PID)

El controlador PID es usado comúnmente como un controlador de retroalimentación que consiste de términos proporcionales, integrales y derivativos, de ahí el nombre. 

Esta combinación tiene la ventaja de que cada una de las tres acciones de control son individuales. La función de transferencia es: 

Cuando estos términos son combinados, uno obtiene la típica definición para un controlador PID.

DIAGRAMA DE CONTROL PID

• La señal r(t) se denomina referencia e indica el estado que se desea conseguir en la salida del sistema y(t). En un sistema de control de temperatura, la referencia r(t) será la temperatura deseada y la salida y(t) será la temperatura real del sistema controlado.
• Como puede verse en el esquema anterior, la entrada al controlador PID es la señal de error e(t). Esta señal indica al controlador la diferencia que existe entre el estado que se quiere conseguir o referencia r(t) y el estado real del sistema medido por el sensor, señal h(t).
• Si la señal de error es grande, significa que el estado del sistema se encuentra lejos del estado de referencia deseado. Si por el contrario el error es pequeño, significa que el sistema ha alcanzado el estado deseado.

Un sistema manejado por un controlador PID generalmente tiene tres tipos de respuesta: 

• subamortiguada
• sobreamortiguada 
• críticamente amortiguada.

El controlador PID es uno de los más empleados en la industria para el control de sistemas realimentados. 

Se caracteriza por su sencillez de aplicación y un buen comportamiento en una amplia

variedad de situaciones. La finalidad de un PID es alcanzar y mantener un valor deseado en un proceso.

Usar control PID

El control PID se utiliza para una variedad de variables de proceso, como; Temperatura , flujo y presión . Por lo general, las aplicaciones desafiantes, como los procesos de tratamiento térmico industrial, hornos y hornos utilizan controladores PID, así como en el sector científico y de laboratorio, donde la precisión y la confiabilidad son esenciales para la calidad de una aplicación de control.

Un ejemplo típico de control PID , es el control de temperatura en un horno (proceso). En esta aplicación, el controlador PID debe alcanzar y mantener la temperatura deseada (setpoint) del horno, y para ello debe leer la temperatura desde un sensor (por ejemplo una termocupla y poder modificar la temperatura del horno mediante un actuador (por ejemplo una resistencia eléctrica) para llegar al valor de setpoint.