CONTROLADOR PROPORCIONAL- DERIVATIVO (PD)

El controlador PD se utiliza principalmente para mejorar la respuesta transitoria de un sistema de control.

Un controlador PD (proporcional-diferencial) es un elemento de transferencia de un sistema de control de bucle cerrado que comprende componentes de elemento tanto P como D.

El componente diferencial responde a la velocidad en la que el error de control cambia, el valor es multiplicado por el coeficiente de acción-derivada y sumado al componente P. Como resultado, el controlador PD puede responder a un error de control inminente y, por lo tanto, lograr una acción derivada durante el proceso de control.   

La acción de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define mediante:

 

La función de transferencia de un controlador PD es: 

Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir, que corresponde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva más grande. 

Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error del estado estacionario, añade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor más grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisión en estado estable.